中国科学院沈阳自动化研究所(中国科学院沈阳自动化研究所研究生)

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记者近日获悉，中国科学院沈阳自动化研究所科研团队为应对碎片清除、在轨组装和制造等复杂空间任务，创新性地研制出一种1U尺寸（长、宽、高为10厘米）的可展开空间机器臂Cubot。Cubot实现了空间机械臂的模块化、微型化设计，在轨展开后，可以完成对小型空间碎片的抓取以及辅助空间站开展舱外结构维护等作业任务。

据介绍，科研团队已完成Cubot原理样机的研制，并进行了展开与抓取实验，验证了Cubot的可行性。Cubot由主动关节、被动关节、臂杆和末端执行器等组成，折叠时可收拢于1U的空间尺寸内，展开后为一个带末端执行器的多自由度机械臂，折展比达1比7。Cubot具有两种工作模式，A模式主要用于航天器的在轨维护，B模式面向空间碎片实施主动抓取、清除。

在构型设计方面，Cubot可根据具体在轨任务，灵活调节或定制杆长、被动关节数、末端执行器尺寸等设计参数。在展开过程中，Cubot是一个7自由度机械臂；完全展开后，被动关节自锁，Cubot变成了一个3自由度机械臂外加一个单自由度的末端机械手爪。在工作区域设置方面，Cubot在展开过程和展开后拥有不同的工作区域。

沈报全媒体记者：岳雨

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